基于改进RRT算法的串联机械臂避障空间路径规划

摘要：

由于基本快速扩展随机树(RRT)算法分支数量多,随机性强等问题,提出了一种改进的RRT算法.主要研究三维(3D)避障工作空间中串联机械手的路径规划问题.为了快速有效避开障碍物,窗口RRT算法引入了平面墙和窗口函数,使其不仅可以与环境约束相结合,而且同一任务路径规划相同.在蒙特卡洛法工作空间中进行窗口RRT算法的路径规划.最后,通过在MATLAB上进行相关仿真实验,验证算法的准确性和有效性.

关键词：快速扩展随机树、路径规划、平面墙、窗口RRT

所属期刊栏目：46

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：The National Engineering Laboratory for Wheat & Corn Further ProcessingNL2016012;The Innovation Scientists and Technicians Troop Construction Projects of Henan Province114100510015;The Nature Science Foundation of Education Department of Henan Province16A413003

在线出版日期：2019-03-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：70-76