视觉定位下的并联机械手运动仿真平台设计

摘要：

针对Delta并联机械手对目标物体的拾放任务,基于MATLAB图像处理技术获取目标物体的中心坐标,并在直角坐标空间中进行机械手的五次多项式轨迹规划,得到末端运动平台的运动轨迹.建立Simulink/Simmechanics联合仿真系统,采用Simulink完成多项式轨迹规划并得出驱动臂的实时目标角度,传递给Simmechanics模拟机械手的连续轨迹运动,得到机械手的动力学参数.运用MATLAB/GUI设计仿真平台,集成图像处理和机械手运动仿真并实现不同插件之间数据的传递.最后通过运动仿真实例验证了仿真平台的有效性,对机械手驱动电机选型和智能化控制研究有较大价值.

关键词：Delta并联机械手、轨迹规划、图像处理、仿真平台

所属期刊栏目：46

分类号：TH16

在线出版日期：2018-10-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：53-56