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10.3969/j.issn.1001-3881.2018.17.012

视觉定位下的并联机械手运动仿真平台设计

引用
针对Delta并联机械手对目标物体的拾放任务,基于MATLAB图像处理技术获取目标物体的中心坐标,并在直角坐标空间中进行机械手的五次多项式轨迹规划,得到末端运动平台的运动轨迹.建立Simulink/Simmechanics联合仿真系统,采用Simulink完成多项式轨迹规划并得出驱动臂的实时目标角度,传递给Simmechanics模拟机械手的连续轨迹运动,得到机械手的动力学参数.运用MATLAB/GUI设计仿真平台,集成图像处理和机械手运动仿真并实现不同插件之间数据的传递.最后通过运动仿真实例验证了仿真平台的有效性,对机械手驱动电机选型和智能化控制研究有较大价值.

Delta并联机械手、轨迹规划、图像处理、仿真平台

46

TH16

2018-10-16(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)

共4页

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机床与液压

1001-3881

44-1259/TH

46

2018,46(17)

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