基于MK60DN512ZVLQ10的自动循迹小车系统的设计

摘要：

针对传统智能小车信息采集不稳和实时性不高等问题,提出一种基于MK60DN512ZVLQ10的自动循迹小车系统.系统由主控模块、 传感器模块、 电机与舵机控制等模块组成.金属传感器采集复杂的赛道信息,按照SPI通信协议将采集回来的数据传到主控器MK60DN512ZVLQ10中;主控芯片对采集的数据进行处理,判断车身位置和赛道信息,控制车的方向;BTS7970作为电机驱动模块,可实现电机的稳定控制;针对车模的双电机特性,设计中采用对后轮分别驱动模式,用两个编码器分别进行速度的测量,采用增量式PID算法实现动力系统的精确闭环控制,可以使小车沿铁丝快速稳定前行.当采集到特殊赛道信息,通过OLED进行实时显示.通过测试,系统能够精确稳定地实现复杂路径的寻迹功能.

关键词：MK60DN512ZVLQ10芯片、自动循迹小车、PID控制

所属期刊栏目：46

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：陕西省教育厅基金项目16JK1151;院士工作站资助项目fckt201503;陕西省教育厅产业化培育项目14JF004;陕西理工大学2017年科研基金项目SLGKY2017-16

在线出版日期：2018-10-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：44-47,52