10.3969/j.issn.1001-3881.2018.17.009
6R机器人轨迹规划目标逆解精度优化算法
应用常规D-H建模方法,建立6R机器人正运动学模型.当模型存在误差时,轨迹规划目标逆解含有误差,实际运行轨迹无法满足机器人作业精度.提出将目标位姿与实际位姿间误差作为迭代目标,基于Levenberg-Marquardt方法求逆,利用含有误差的模型参数,实现逆解精度迭代优化,输出修正后的关节角逆解,可使机器人实际运动以所需作业精度接近轨迹规划目标位姿.经仿真验证,算法可完成复杂的轨迹规划逆解精度优化,且避免运动学模型高精标定与参数识别,有实际应用价值.
工业机器人、轨迹规划、精度优化、Levenberg-Marquardt、逆解
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TP24(自动化技术及设备)
福建省教育厅科技项目JAT160513
2018-10-16(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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