含两个冗余驱动并联机床的灵巧度分析

摘要：

以两个冗余驱动的并联机床为研究对象,建立机床的运动学模型,得到机床的雅克比矩阵,并对机床进行灵巧度分析.利用雅克比矩阵建立了3个影响机床灵巧度的指标,即可操控性、 条件数和最小奇异值,通过这3个灵巧度指标定义了综合灵巧度系数这个评价指标.最后采用MATLAB进行仿真分析,得到不同位置的灵巧度分布情况,为机床的优化和轨迹规划奠定了一定的理论基础.

关键词：并联机床、雅克比矩阵、综合灵巧度系数

所属期刊栏目：46

分类号：TH112

资助基金：江苏省科技支撑计划-工业部分资助项目BE2011193

在线出版日期：2018-10-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：30-35