天车机器人模型及吊钩运动视觉检测

摘要：

天车是企业生产中物料吊运的重要设备.研究天车安全、 可靠、 高效运行具有重要意义.为研究天车运行特点及引入视觉系统进行避障、 监控运行的可行性,在实验室环境中搭建了天车机器人及其视觉测量系统.建立了天车机器人吊钩轨迹运动坐标系及双目立体视觉模型;采用RGB不同颜色阈值选取方法对吊钩目标图像进行识别,进而将吊钩从复杂的背景中分割出来;采用SIFT特征点匹配方法实现了吊钩图像的特征点匹配及吊钩运动目标的视觉检测与跟踪.研究结果对提高天车运行的自动化、 智能化具有借鉴意义.

关键词：天车机器人、吊钩轨迹、图像匹配、运动视觉检测

所属期刊栏目：46

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目71601039

在线出版日期：2018-10-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：10-15,4