一种2T2R型并联机构的运动学分析及仿真

摘要：

提出一种新型2T2R并联机构,该机构由静平台、 动平台和连接两平台的两条PRS支链和两条PSS支链组成.基于螺旋理论对机构的自由度进行分析,并根据机构运动螺旋系、 约束螺旋系和驱动螺旋系的线性相关性分析了机构的奇异位形;然后利用齐次坐标变换法建立机构的位姿方程,再通过对位姿态方程求导得出机构的速度、 加速度正、 逆解方程;最后给出数值算例,仿真结果验证了理论分析的正确性.

关键词：并联机构、运动学分析、螺旋理论、奇异性

所属期刊栏目：46

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金资助项目50905055;河南省高校科技创新团队支持计划项目15IRTSTHN008;河南科技大学重大科技项目培育基金项目2015XTD012;河南科技大学大学生创新创业训练计划项目201610464001

在线出版日期：2018-10-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：5-9