虎克铰间隙对3-RUU并联机构定位精度的影响

摘要：

对于并联机器人而言,关节间隙是影响机器人精度的重要因素.采用极限误差的方法,对虎克铰关节的空间间隙进行等效分解,利用数值算法,建立关节间隙与末端动平台的定位精度之间的函数关系和位姿误差分布图,与机器人运动学雅可比矩阵条件数分布图进行对比分析,得到位置误差与雅可比矩阵条件数分布规律相似,而姿态误差与此相反的结论,该结论可作为机构优化设计的理论依据.

关键词：3-RUU机构、虎克铰间隙、定位精度

所属期刊栏目：46

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家科技支撑计划2015BAF12B01;机器人与智能装备产业公共创新服务平台2015ZD01

在线出版日期：2018-10-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1-4