六自由度机械手的运动轨迹规划与仿真

摘要：

轨迹规划是影响六自由度机械手运动学性能,保证其平稳快速完成指定任务的重要内容.文中基于D-H坐标系,建立机械手运动学模型,求解正、 逆运动学方程.采用4-3-4多项式关节插值算法,对六自由度机械手进行轨迹规划.利用MATLAB对机械手进行运动学仿真,输出各关节位置、 速度及加速度曲线.基于仿真结果,将4-3-4轨迹规划方法与三次多项式轨迹规划进行比较,结果表明:4-3-4多项式插值轨迹规划方法可以保证机械手平稳快速地到达期望位姿,完成指定任务.

关键词：六自由度、机械手、轨迹规划、运动学模型、运动学仿真

所属期刊栏目：46

分类号：TH166;TP241

在线出版日期：2018-09-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：58-63