一种新型助力携行下肢外骨骼设计及仿真

摘要：

设计了一种非拟人型下肢外骨骼,主要是由座椅、 髋关节、 大腿部结构、 膝关节、 小腿部结构、 踝关节和鞋子依次串联而成,采用电机驱动.对下肢外骨骼进行了自由度分配与结构分析,根据坐标变换,运用D-H法建立下肢外骨骼的运动学模型.建立了下肢外骨骼虚拟样机模型,利用多体动力学仿真软件ADAMS进行运动学仿真.仿真结果验证了理论模型的合理性,为后期进一步研究外骨骼提供了依据.

关键词：下肢外骨骼、运动学分析、D-H法、仿真

所属期刊栏目：46

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金青年基金资助项目51505263;山东省科技发展计划资助项目2014GGX103007;山东省高等学校科技计划项目J15LB08

在线出版日期：2018-09-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：12-15