考虑关节间隙的空间机械臂臂杆振动特性研究

摘要：

基于ADAMS动力学仿真软件,建立含间隙关节空间机械臂的动力学仿真模型,改变关节间隙尺寸和刚度系数等相关参数,获取不同关节间隙尺寸下的空间机械臂动力学响应;通过搭建含间隙关节的空间机械臂实验台,采用改变臂杆端盖孔径的方法改变关节间隙尺寸,分析不同关节间隙尺寸下的空间机械臂臂杆的输出振动特性.仿真与实验结果表明:臂杆末端的加速度和关节的接触碰撞力会随着空间机械臂关节间隙的增大而逐渐增大,但增幅会逐渐减小;空间机械臂关节间隙的增大还会导致关节内碰撞加剧,引起更大的能量损失.这可为提高含间隙空间机械臂的控制精度提供参考.

关键词：空间机械臂、含间隙关节、振动特性、ADAMS仿真

所属期刊栏目：46

分类号：TH113

资助基金：国家自然科学基金资助项目11272171;高等学校博士学科点专项科研基金资助项目20120002110070

在线出版日期：2018-06-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1-5