一种三自由度Stewart并联平台重心稳定分析及Simulink仿真

摘要：

以三自由度Stewart并联平台为研究对象,提出了一种Stewart并联平台重心稳定的分析方法,并对其进行Simu-link仿真.利用三维建模软件Creo建立三自由度Stewart平台的三维模型.通过 Creo里的接口,将Stewart平台三维模型导入Simulink中生成对应的Simmechanics模块,包括3条运动支链,每条支链由铰链、电动缸、驱动杆、动、定平台等组成.在Simulink的仿真环境中,对3条支链的电动缸添加驱动模块,再使用Fcn函数编程,使驱动模块对电机施加驱动,从而产生驱动杆不同的伸长量,达到动平台的预定运动轨迹.在Simulink环境下,通过编程实现三自由度Stewart并联平台动平台的一种特殊运动,即动平台与水平面成一定的二面角旋转一周,而动平台自身的重心保持稳定.

关键词：Stewart平台、Creo建模、电机驱动、Simulink仿真、重心稳定

所属期刊栏目：46

分类号：TH122;TP391

资助基金：江苏省自然科学基金资助项目BK20150186;徐州市科技计划项目KC16SH064

在线出版日期：2018-04-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：50-53