军用桥梁运动轨迹规划与自动控制技术

摘要：

为了弥补某型冲击桥传统人工作业控制精度差等缺点,进行桥梁运动轨迹规划与自动控制技术研究.首先基于轨迹规划目标策略,建立桥垮空间运动轨迹模型,并进行数值分析.然后建立关节角与控制油缸关系模型,将桥垮姿态转换为放桥油缸与展桥油缸的协同控制行程;最后通过电控软件编程控制油缸按照规划行程运动,完成桥梁自动控制作业.研究结果表明:轨迹规划与自动控制技术能够满足桥梁防碰撞要求,并提高作业平顺性、架设速度及安全性.

关键词：军用桥梁、油缸、自动控制、轨迹规划、模型

所属期刊栏目：46

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：军内科研重点项目20156451758

在线出版日期：2018-04-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：38-42