基于旋量理论的4-R(SS)2并联机器人正运动学分析

摘要：

研究机器人运动学较为传统的方法为D-H参数法,以4-R(SS)2并联机器人为研究对象,基于旋量理论,根据指数积公式对该机器人进行正运动学分析,得到机器人的位姿变换矩阵.旋量法只需要建立惯性坐标系S和工具坐标系T,经过每一个关节变量之间的变换,最终可得到其运动学方程.与D-H参数法相比,此方法使运动学模型变得更为简单,并且具有更明确的几何意义.最后对并联机器人进行运动仿真,构建其仿真模型,确定机器人各结构的参数,输入随机关节变量,得到的结果与文中计算的结果进行对比,验证本文方法的准确性.

关键词：Delta机器人、4-R(SS)2、旋量理论、运动学分析

所属期刊栏目：46

分类号：TH123

资助基金：湖南省高校科技创新团队支持计划资助2014207;2017长沙市科技计划项目kq1706077;2016湖南林业科技计划项目xlk201665;2017湖南省教育厅科研项目17C1665

在线出版日期：2018-04-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：33-37