10.3969/j.issn.1001-3881.2018.03.007
基于ADAMS的四轴冲压搬运机器人的运动学分析及仿真
针对现在冲压行业升级改造的实际需求,设计开发一种灵活性高、控制简单的四轴冲压搬运机器人,利用Solidworks建立机器人实体模型;采用D-H法构建了运动学方程,对该机器人进行了运动学正解与反解;通过ADAMS软件对机器人进行了运动学仿真,规划了搬运轨迹;并通过对末端执行器X、Y、Z方向的位移、速度、加速度仿真曲线的分析与评估,验证设计的合理性,并为实现四轴冲压搬运机器人运动控制奠定了基础.
机器人、D-H法、运动学、轨迹
46
TP242.2(自动化技术及设备)
江苏省企业创新与成果转化项目BA2015106
2018-04-02(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共5页
24-27,123