基于改进伪距离法的C-空间障碍计算方法

摘要：

针对非结构环境中多关节机器人工作空间到参数空间的映射问题,提出一种基于改进伪距离法的C-空间障碍计算方法.对传统伪距离法进行改进,在考虑机械臂几何尺寸的情况下,得到相应的C-空间障碍;使用平移和旋转齐次坐标变换方法,求解倾斜障碍物的C-空间障碍;使用Matlab仿真验证了三关节机器人空间模型的有效性.研究结果为机器人实时避障路径规划提供了基础.

关键词：改进伪距离法、C-空间障碍、仿真

所属期刊栏目：45

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国机智能科技有限公司技术创新基金项目62300001

在线出版日期：2018-04-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：26-29