六自由度振动平台的位姿解算与路谱模拟分析

摘要：

在自主设计的六自由度振动平台上,通过模拟车辆的实际运行来检测车辆座椅的减振性能,路谱模拟实验和仿真结果分析表明,该六自由振动平台能够应用于车辆座椅性能的检测.计算了振动平台各姿态的欧拉角,分析其在任意时刻的旋转矩阵,并推导出振动平台位姿的反解方程,并用此方法进行车辆路谱的模拟.在此基础之上,对旋转矩阵算法进一步优化,并借助PROE仿真软件分析了两种旋转矩阵算法的误差,仿真结果显示:优化后的算法使振动平台上3个测点的最大误差均值由2.3μm缩小到0.709μm.

关键词：六自由度、振动平台、旋转矩阵、位姿反解、路谱模拟

所属期刊栏目：45

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：辽宁重大装备制造协同创新中心资助项目 03220075115001

在线出版日期：2017-10-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：109-112