夹持工件打磨机器人离线编程及仿真系统设计

摘要：

打磨加工对机器人运动轨迹精度要求很高.针对常规的在线示教编程不能满足打磨加工精度的问题,以Visual C++为开发平台,基于MFC框架以及OpenGL图形库接口搭建机器人离线编程仿真系统,实现机器人离线示教、 程序编辑、建立轨迹目标点数据库等功能.通过基于工件模型STL文件分层切片生成机器人运动轨迹的方法,求得交点的姿态并得到机器人加工轨迹位姿的齐次矩阵,最后将获得的机器人打磨轨迹参数导入离线编程系统中,编程实现机器人打磨加工的可视化仿真.

关键词：离线编程、打磨机器人、运动仿真、OpenGL

所属期刊栏目：45

分类号：TH16

资助基金：国家自然科学基金项目61273306, 61571141;广东省应用型科技研发专项资金项目2016 B090927009;广东省公益科技项目2014A010104013;江西省发明专利产业化的重点项目S2016ZLZPJ0016

在线出版日期：2017-10-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：60-63,112