安全遮拦收放机械臂控制系统设计与实现

摘要：

针对安全遮拦存在重量大,不易搬运等问题,设计了一款专门用于收放安全遮拦的新型机械臂.机械臂采用三个通用线性模组和一个旋转平台进行搭建,根据运动学模型,对机械臂进行轨迹规划,以PLC为控制核心,采用PTO模式控制步进电机,实现了机械臂的轨迹控制.实验结果表明:机械臂能准确将安全遮拦放置在指定位置,可实现多个安全遮拦的连续自动收放.

关键词：机械臂、安全遮拦、运动控制、轨迹规划

所属期刊栏目：45

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2017-08-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：76-81,93