4-RRR冗余并联机构工作空间的SimMechanics求解

摘要：

由于传统的工作空间分析方法局限于理论计算,而工作空间分析是机构设计及运动控制的基础,故采用了SimMechanics建立4-RRR冗余并联机构三维仿真实体运动学模型,对工作空间进行仿真研究;利用数值实例以驱动杆和从动杆的影响因子λ为条件采用运动仿真法编程得出了该机构的工作空间.结果表明:该机构的工作空间具有对称性且内部无空洞;当λ逐渐增大时,该机构的工作空间逐渐增大,当λ>0.6时边界处的空洞增加,机构在边界的奇异位置点增多.与3-RRR并联机构的工作空间对比,机构的可达工作空间明显增大,这表明引入冗余是一种有效解决3-RRR并联机构的奇异位形多,增大其工作空间的方法.

关键词：4-RRR冗余并联机构、工作空间、SimMechanics

所属期刊栏目：45

分类号：TH112

在线出版日期：2017-06-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：34-37,61