六自由度机械臂位姿误差及可靠性研究

摘要：

随着工业机械臂的发展应用,工业机械臂的末端定位精度和末端位姿可靠性越来越被重视.以六自由度机械臂为研究对象,分析机械臂连杆参数误差对机械臂末端位姿偏差量和末端位姿可靠性的影响,采用矩阵法求出机械臂末端位置偏差量模型,采用误差建模摄动法求出末端姿态偏差量模型.文中的创新点在于利用Monte-Carlo法求出连杆各参数误差对机械臂末端位姿造成的偏差量和末端位姿对各个参数误差的可靠性灵敏度.

关键词：机械臂、Monte-Carlo法、可靠性灵敏度

所属期刊栏目：45

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：广东省省级科技计划项目2013B011304006,2015B010102014

在线出版日期：2017-06-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：14-17