基于线性CCD的新型智能循迹机器人的系统设计

摘要：

以TSL1401线性CCD作为传感器获取图像信息,以MK60N512单片机作为控制器设计了一种新型智能循迹机器人.针对图像二值化阈值处理计算量较大的问题,提出特征点法.该法仅计算图像特征点的像素值,可以在保证精度的前提下减少了程序的计算量.针对黑线轨迹提取运算量大的问题,提出了一种新的记忆扫描法,该法只需检测少数像素点即可精确提取黑线标识,简化图像扫描过程,缩短了运算时间.为了提高智能机器人系统的控制精度和稳定性,对电机建立了数学模型,并利用积分分离PID算法进行仿真分析与验证.最后通过实验证明文中提出的算法可行有效.

关键词：线性CCD、循迹、智能机器人、建模仿真

所属期刊栏目：45

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：天津市智能制造科技重大专项15ZXZNGX00090;天津市自然科学基金项目15JCYBJC19800;天津市教委科研计划项目20140403

在线出版日期：2017-06-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：8-13