Leader-Followers多机器人编队控制方法

摘要：

提出一种Leader-Followers多机器人编队控制方法.该方法利用距离-角度(l-φ)控制方案,仅利用跟随机器人(Followers)观测(Leader)领航机器人的纯角度信息,并利用无迹卡尔曼滤波算法对Leader-Followers多机器人系统的状态进行估计,根据状态估计结果设计了输入-输出反馈控制规律使得跟随机器人(Followers)准确跟踪(Leader)领航机器人,使多机器人快速形成编队,并确保了编队的稳定性,达到理想的编队控制效果.仿真验证了该方法的有效性.

关键词：多机器人、编队控制、无迹卡尔曼滤波、输入-输出反馈

所属期刊栏目：45

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51475383,51075337;云南省科技厅资助项目2013FD062

在线出版日期：2017-06-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1-4,22