基于PLC的对称式爬壁机器人的设计

摘要：

针对壁面作业的特殊性,爬壁机器人必须具备吸附和移动两个基本功能,设计了一种气压驱动、真空吸附、灵活移动的对称式爬壁机器人.该机器人主体部分由有机玻璃构成,既可以减少机器人的质量又可以增加机器人的整体刚度;主要部件是气缸和真空吸盘,采用三菱FN系列PLC控制,由X方向和Y方向上的主气缸及Z方向上的副气缸相互配合完成本体移动、吸盘组吸附和脱离及其他辅助功能.通过对机器人的整体控制实现机器人作业,可降低人工工作的劳动强度,防止工人在壁面作业时出现安全事故.

关键词：爬壁机器人、真空吸附、气压传动、气缸、吸盘、PLC

所属期刊栏目：45

分类号：TH138

资助基金：2013年青岛市科技发展指导计划项目KJZD-13-25-NSH;青岛经济技术开发区科技发展项目2014-1-26

在线出版日期：2017-05-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：101-105