10.3969/j.issn.1001-3881.2017.05.012
QY-7t型重箱转载机械臂的运动学求解与分析
以QY-7t型重箱转载机械臂为研究对象,绘制了其三维结构图,阐释了各关节的运动特点,基于标准的D-H参数建模法确定了各关节坐标系及参数表,推导了机械臂的正、逆运动学方程,列示了逆解唯一性的程序求解原理图,并结合所建立的运动学方程,验证了机械臂末端位置能够满足其作业要求.
机械臂、D-H模型、运动学方程、轨迹规划
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TH212(起重机械与运输机械)
东莞职业技术学院2016年政校行企项目政201601;"政校行企"协同创新平台建设项目ZXHQ20162002
2017-05-16(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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