六自由度工业机器人本体标定实验的研究

摘要：

目前六自由度工业机器人普遍具重复定位精度较高,但绝对定位精度较低的特性,所以为了提高离线编程的精度,需要通过运动学建模、实际测量、参数辨识、误差补偿四步进行机器人本体标定.文中在概括总结现有的工业机器人本体标定技术的基础上,运用MATLAB进行运动学仿真建模, Leica AT960绝对激光跟踪仪系统进行实际测量,SA软件实现参数辨识,外部控制器进行关节补偿,完成本体标定实验.并在此基础上,按照GB/T12642-2013进行标定前后机器人位姿特性检测,通过Robot Check软件处理检测数据,对比前后结果,验证了本体标定实验.

关键词：工业机器人、本体标定、位姿特性检测、D-H模型、绝对精度

所属期刊栏目：45

分类号：TP242.2;UDC:621(自动化技术及设备)

资助基金：杭州市重大科研创新项目20142013A56

在线出版日期：2017-05-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：31-34,111