基于STM32微处理器的全方位智能移动平台设计

摘要：

全方位智能移动平台车可以实现平面内的3自由度全方位移动，机动性好、应用广泛。介绍了单平台移动车硬件和软件的设计方案，并论述了平台移动车运动控制中的理论。同时提出了一种可行的柔性连接联动行走方案，并论述了其平动的运动理论模型。在此基础上设计开发了基于STM32微处理器和麦克纳姆轮的实际应用产品。结果表明：该产品可以实现二维平面内任意方向的移动功能，运行平稳、转向灵活；两台联动时可实现带夹角姿态平动行走，从车实时根据夹角θ的变化调节自己各轮的运动速度；速度多档位连续可调，可实现装配过程中的高精度定位；手持遥控器实时显示车体运行状态信息，方便可靠易于维护。

关键词：STM32微处理器、麦克纳姆轮、全方位移动平台、联动、运动分析、Zigbee网络

所属期刊栏目：44

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2017-01-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：34-37