三平动冗余驱动并联机床工作空间与运动学分析

摘要：

以三平动非对称冗余驱动（3-S2PS ）并联机床机构为研究对象，并对该机构进行工作空间和运动学分析。建立该机构的位置反解模型，并得到带约束条件的位置反解运动方程，利用边界数值搜索法，确定并联机构的工作空间。采用Matlab曲线拟合[1]确定杆长变化与动平台运动位姿关系方程，以此分析冗余驱动滑块位于不同位置状态下，每个杆长的速度、加速度。研究结果为3-2SPS非对称冗余驱动并联机构的实际应用提供了理论依据。

关键词：非对称、冗余驱动、并联机构、边界数值搜索、工作空间、曲线拟合、运动学

所属期刊栏目：44

分类号：TH112

资助基金：江苏省科技支撑计划－工业部分的资助项目BE2011193

在线出版日期：2017-01-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1-6