基于避障工作空间的平面机器人机械臂的路径规划

摘要：

针对多关节机械臂的运动避障问题,提出了一种基于避障工作空间路径规划方法.首先,利用基于射线和相交点的计算机图形学方法建立避障空间(简称为OAPW);其次,在避障空间内,利用D-H坐标方法和MATLAB Robotics工具箱建立了一个具有3个转动关节的机械臂模型;再次,通过最短路径的性能指标规划出最短路径.考虑到运动机械臂与障碍物之间的干涉问题,因此利用障碍物膨胀化方法规划出安全距离的最短路径.最后,运用运动学正反解和插值运算实现机械臂在无障碍物、避障、安全距离避障3种情况下的仿真.

关键词：避障工作空间、路径规划、机器人机械臂、数学集合、计算机图形学

所属期刊栏目：44

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：The research leading to these results has received funding from the Key Scientific Research Projects of Institutions of Higher Learning in Henan Province16A413003;the Nature Science Foundation of China61403124

在线出版日期：2016-11-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：48-54,60