具有自适应增益的电液位置伺服系统超螺旋滑模控制

摘要：

电液位置伺服系统是复杂的非线性控制对象,存在各种建模不确定性,使得设计高性能的控制器以满足系统伺服精度要求更加困难.针对考虑各种建模不确定性的电液位置伺服系统,设计了一种具有自适应增益的超螺旋滑模控制方法.利用已知的系统模型信息,在传统超螺旋滑模控制算法中引入基于模型的前馈控制律,提升系统伺服精度.采用自适应律实时更新控制器增益,无需先获知系统建模不确定性的确切界,避免了传统算法中由人为设定与该界相关的控制增益造成的保守性.基于Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统全局稳定,系统跟踪误差可在有限时间内渐近收敛到零附近任意小的范围内,且收敛的速度和稳态误差的界可通过参数进行调节.仿真结果表明,所提出的控制方法可有效地抑制建模不确定性对系统的不利影响,显著提高其跟踪精度,且所得到的控制输入是连续的,更利于实际应用.

关键词：电液位置伺服系统、建模不确定性、自适应、超螺旋算法、滑模控制

所属期刊栏目：44

分类号：TG156(金属学与热处理)

资助基金：国家自然科学基金项目51305203;江苏省自然科学基金BK20141402;中国博士后基金资助项目2014M551593

在线出版日期：2016-08-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：69-74