工业机器人任务空间复杂姿态平滑过渡技术

摘要：

针对工业机器人任务空间姿态轨迹过渡问题,提出了用三次均匀样条四元数插补算法来构造姿态过渡曲线.能够根据给定的任意复杂姿态曲线和过渡点,通过反解出控制点和节点向量得到姿态过渡曲线;通过计算生成样条四元数过渡曲线曲率,进一步得证曲线具有C2连续性.结果表明:所用算法能够精确地实现工业机器人任务空间姿态平滑过渡,并通过曲率分布图验证了过渡曲线的C2连续性.

关键词：工业机器人、姿态平滑过渡、样条四元数、四元数曲率

所属期刊栏目：44

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：四川省科技计划项目2014NZ0118

在线出版日期：2016-08-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：76-79