海洋废弃平台桩基拆除绳锯机夹紧位姿控制研究

摘要：

海洋废弃平台桩基拆除绳锯机工作前需要快速固定到桩基上,这是一个复杂的位姿调整过程,需要由夹紧装置来完成,由绳锯机夹紧液压缸同步控制,使位姿调整过程安全、稳定.分析得到了位姿调整的动力学模型;采用二级控制方法设计了控制系统,其中外环采用定量反馈控制理论,内环采用基于扰动观测的理论;进行了绳锯机位姿调整实验,结果表明:控制系统在误差范围内能够使液压缸同步,进而实现了位姿调整的工程目标,该结果为绳锯机水下高效可靠地工作打下了一定的基础.

关键词：废弃平台桩基、绳锯机、夹紧、位姿控制

所属期刊栏目：44

分类号：TH123

资助基金：国家863高技术研究发展计划资助项目2002AA6020212-1;中国海洋石油总公司技术发展项目C/KJFH001-2005;国家863高技术研究发展计划资助项目2006AA09A105-4;黑龙江省自然科学基金项目E200815

在线出版日期：2016-08-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：42-46