一种新型四自由度并联机构的动力学分析与仿真

摘要：

采用增加约束从动支链限制运动平台自由度,同时减少驱动支链的方法,得到了一种新型四自由度并联机构.分析了该机构的运动自由度,建立了该机构运动构件的输入、输出关系方程,同时利用牛顿-欧拉法建立含驱动摩擦的机构动力学模型.对该机构进行运动轨迹规划,采用编程计算,得到了在两种不同运动轨迹条件下的机构各构件受力.最后利用Matlab的SimMechanics工具箱对该机构进行了动力学仿真,验证了该机构理论计算的正确性.

关键词：四自由度、并联机构、运动轨迹、动力学仿真

所属期刊栏目：44

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：洛阳理工学院引进人才专项科研基金;河南省高等学校重点科研项目15A460007

在线出版日期：2016-05-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：40-45