10.3969/j.issn.1001-3881.2015.21.019
基于SimMechanics的4-UPS/PPU并联机构运动分析
基于构型演变,在4-UPS并联机构中,增加一条PPU从动支链,得到一种4-UPS/PPU并联机构,从动支链限制了运动平台一个转动和一个移动自由度.根据机构的输入、输出关系,建立了机构的运动关系方程,利用求导法,得到了机构的速度和加速度Jacobian矩阵.利用SimMechanics工具箱建立了机构运动仿真模型,在给定输入条件下,得到了运动平台随输入的位置、速度和加速度变化规律.结果表明:运动平台运行平稳,与理论计算吻合.
四自由度、并联机构、运动学、SimMechanics
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TP242.2(自动化技术及设备)
河南省高等学校重点科研项目15A460007;洛阳理工学院引进人才专项科研基金
2015-12-18(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共4页
83-85,94