基于SimMechanics的4-UPS/PPU并联机构运动分析

摘要：

基于构型演变,在4-UPS并联机构中,增加一条PPU从动支链,得到一种4-UPS/PPU并联机构,从动支链限制了运动平台一个转动和一个移动自由度.根据机构的输入、输出关系,建立了机构的运动关系方程,利用求导法,得到了机构的速度和加速度Jacobian矩阵.利用SimMechanics工具箱建立了机构运动仿真模型,在给定输入条件下,得到了运动平台随输入的位置、速度和加速度变化规律.结果表明:运动平台运行平稳,与理论计算吻合.

关键词：四自由度、并联机构、运动学、SimMechanics

所属期刊栏目：43

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：河南省高等学校重点科研项目15A460007;洛阳理工学院引进人才专项科研基金

在线出版日期：2015-12-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：83-85,94