基于D-H法的串联机械手臂工作空间分析

摘要：

以六自由度串联机械手臂为研究对象,对机械手臂的基本结构进行简化,基于D-H法,建立机器人手臂的连体坐标系,进而得到该机构的运动学正解模型;采用蒙特卡洛法对其工作空间进行了初步研究,并借助数学软件Matlab绘制了其工作空间,得到该机构手臂末端的工作空间云点图以及截面形状.研究结果表明:该机构具有较大的工作空间,可以用于水果采摘和农林作业.

关键词：D-H法、蒙特卡洛、工作空间

所属期刊栏目：43

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：2012年山西省高等学校科技研究开发项目20121135

在线出版日期：2015-12-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：70-73,152