基于视觉和人工地标的机器人自定位方法

摘要：

基于视觉的机器人自定位方法,相比传统的定位方法具有信息量大、灵活性高、成本低等特点.针对室内移动机器人的自定位,提出了人工地标设计的"四原则",并同时设计了相应的人工地标图形;采用字符编码的方法完成人工地标的定义,选择了基于图像金字塔的最小二乘法形状匹配定位方法;采用"定局-定位-定向"的分层识别策略完成了机器人的自定位.通过实验分析,自定位精度达到亚像素精度,定位方法具有良好的实时性和识别率.

关键词：人工地标、形状匹配、自定位、亚像素

所属期刊栏目：43

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：福建省龙岩市重点科技计划项目2012LY01

在线出版日期：2015-12-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：66-69,77