基于软PLC和EtherCAT总线的DELTA2机器人控制系统设计与实现

摘要：

由于传统PLC需要依赖于特定的软硬件,其硬件、软件系统封闭,系统开放性和扩展性不足,并且现场数据传输实时性不高.针对这些问题,提出了一种利用实时以太网EtherCAT协议通讯,基于PC的软PLC运动控制方案.该方案通讯总线采用分布式时钟技术,使用标准以太网协议,无需专用网卡,便能够实现多轴精确同步控制,适合高速机器人的高精度伺服控制.通过在DELTA2高速并联机器人上的测试分析,结果表明:该控制方案使机器人的运动控制性能得到了很大的提升.

关键词：软PLC、EtherCAT、DELTA2、电子凸轮

所属期刊栏目：43

分类号：TP39;TP241(计算技术、计算机技术)

资助基金：宁波市科技计划项目2014D10008

在线出版日期：2015-12-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：42-45