可重构液压自伺服机器人关节D-H参数库建立与运动学分析

摘要：

提出了一种利用迭代法求解可重构液压自伺服机器人逆解的方法.对可重构液压自伺服机器人关节做了定义,得出了相邻两动力模块较优连接方式表;探讨了3个动力模块之间的连接方式,建立了D-H参数库一,再根据动力模块与末端执行器之间的连接方式建立了D-H参数库二;介绍了机械臂数学模型,并选定了一种构型,根据该构型便可确定与其相对应的D-H参数,并得到了该构型的正运动学方程组;最后通过迭代法求得了可重构液压自伺服机器人逆解,并利用ADAMS软件验证了逆解的可行性.仿真结果表明:利用迭代法求可重构液压自伺服机器人运动学逆解是切实可行的,且迭代法适用于任何构型求逆解.

关键词：可重构液压自伺服机器人、D-H参数库、运动学逆解、迭代法

所属期刊栏目：43

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61105086;国家重点实验室开放基金资助项目SKLRS-2010-MS-12

在线出版日期：2015-12-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1-7,49