10.3969/j.issn.1001-3881.2015.17.013
平面二自由度并联机构的运动学和动力学研究
为了满足发光二极管电子封装设备的高速高精要求,设计出了二自由度平面并联机构(2-PPa并联机构).该机构由一个动平台和两个对称分布的结构完全相同的支链组成,每个支链中都有一个移动副(驱动关节)和一个由平面平行四边形组成的特殊移动副.推导出该机构的运动学模型,根据性能指标确定其设计参数,并基于Euler-Lagrange方程建立该机构的动力学模型,最后通过算例仿真并分析了动平台按照一定轨迹规划运动时,两个移动副速度、加速度和驱动力的变化规律.结果表明:速度变化过程中,两个移动副的加速度和驱动力都较大,其方向相互对应.
二自由度、平面并联机构、移动副、运动学、动力学
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TH112
广东省高等学校人才引进专项资金项目2050205;青年科学基金项目50505009;国家自然科学基金项目51375095
2015-11-25(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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