基于 ADAMS 的飞机表面清洗臂动力学仿真与分析

摘要：

针对五自由度的飞机表面清洗机械臂，利用 Lagrange 方程建立了清洗臂的动力学模型，采用 Solidworks 建立了该清洗臂的实体模型，将其导入到动力学分析软件 Adams 中生成了虚拟样机，并进行了动力学仿真与分析，由此得出各关节转角和关节力矩的关系曲线，确定了关节所需的输入力矩。这为机械臂的控制、关节驱动形式的确定提供了可靠依据。

关键词：机器人、运动学、动力学、ADAMS、拉格朗日方程

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：This paper is supported by Special Funding for Bas-ic Scientific Research in Colleges and Universities Op-erating Costs of the Central 20001833．

在线出版日期：2015-08-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：41-45