基于有限元法的码垛机器人模态分析

摘要：

介绍了码垛机器人的设计原理和总体结构.利用有限元分析软件COMSOL,以模态分析为理论基础,建立了码垛机器人的有限元模型,选择了码垛机器人3种典型的位姿,并对各阶固有频率进行了分析,得出各阶固有频率下的模态振型.结果表明:各种位姿的机器人的前六阶固有频率集中在15～ 130 Hz之间;小臂和前后大臂是主要的动态特性影响因素,可以通过适当的增加壁厚或者提高材料的刚度来进行改进;整个机器人的固有频率较低,可以通过优化手臂平行四边形机构来提高整体结构的刚度,从而提高机器的固有频率,改善其振动特性.

关键词：码垛机器人、模态分析、固有频率、振动特性、COMSOL

所属期刊栏目：43

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：长江师范学院科研资助项目2013XJQN003

在线出版日期：2015-07-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：80-83