10.3969/j.issn.1001-3881.2015.09.021
基于嵌入式PC的机器人运动控制系统设计
针对现有全向移动机器人电控系统结构复杂、可靠性低的问题,设计了一种基于嵌入式PC的机器人运动控制系统.控制器连接传感器检测和电机驱动等EtherCAT总线端子模块,实现硬件的模块化集成,使系统硬件结构更紧凑.采用模糊控制算法跟踪路径,软PLC的任务分配实现软件的模块化设计,程序的执行效率更高.实验结果表明:电机响应速度快且鲁棒性好,机器人能准确跟踪预定路径,验证了该控制系统的有效性和稳定性,能满足复杂环境下的应用要求.
全向轮、嵌入式PC、模糊控制
43
TP249(自动化技术及设备)
2015-07-17(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共4页
74-76,70