基于路程检测的机器人运动控制研究

摘要：

机器人比赛赛道日趋复杂,由以往单一的直线、转弯增加了上坡、下坡等难度,鉴于机器人比赛赛道的复杂性,提出一种基于路程检测的控制机器人运动的方法,保证机器人顺利、快速地在各种赛道上行进.采用串口位置控制和光码盘共同进行路程检测方法,通过建立直流伺服电机的数学模型,根据PID算法调整机器人运动姿态,详细计算出不同路段下的机器人速度,给机器人运动轨迹控制提供重要参数.通过实验场地测试,结果表明:采用此方法,机器人能稳定、可靠、快速地在复杂的赛道上行进.

关键词：复杂性赛道、光码盘、路程检测、PID算法、运动轨迹

所属期刊栏目：43

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2015-07-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：71-73,93