10.3969/j.issn.1001-3881.2015.09.014
六足机器人腿部最优时间轨迹规划
为了提高六足机器人腿部控制的平稳性、动作快速性,利用五次B样条曲线进行关节空间轨迹规划,从而使关节运动的速度、加速度和脉动连续.利用B样条曲线的凸包性把腿部关节速度与加速度约束转化为对曲线控制顶点的约束.通过MATLAB遗传算法工具箱对运动轨迹进行时间优化,利用罚函数解决关节约束问题.仿真结果表明:该轨迹规划方法有效且可行.
六足机器人、轨迹规划、时间优化、B样条
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TP242(自动化技术及设备)
国家自然科学基金项目61473113;河北省教育厅青年基金项目QN2014122;廊坊师范学院项目LSSQ201306
2015-07-17(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共4页
49-51,55