足履机器人的步行建模和运动仿真

摘要：

足履机器人设计成履带和腿式相结合的运动方式,兼具了履带和腿式机器人的共同优点.利用ADAMS建立每足三自由度的双足履带简化模型机器人,根据行走步态的特点,建立了合理的步行运动方程,使足端在运动起始点和终止点避免冲击,运动平稳,根据运动方程,可逆获得关节处的运动轨迹方程.利用ADAMS对双足履带机器人进行仿真,验证机构设计运动方案的可行性.

关键词：足履机器人、行走步态、运动轨迹

所属期刊栏目：43

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51378075

在线出版日期：2015-07-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：32-34