串联机械臂的设计与仿真

摘要：

提出了一种新的服务机械臂构型设计方法,该方法研究了人的手臂运动形式,并进行了仿形.建立了数学模型,运用牛顿-欧拉方法进行了动力学分析,从而选择了电机和减速器;利用UG三维造型技术对机械臂进行具体设计,包括利用UG设计机械臂机构、优化机械臂结构等;利用ADAMS和ANSYS进行了仿真分析.结果表明:所设计的机械臂保证了轻量化的同时能够满足强度和刚度的要求.

关键词：仿形、机械臂、牛顿-欧拉算法、三维建模、轻量化

所属期刊栏目：43

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目61262059,31460248;新疆优秀青年科技创新人才培养项目2013721016;新疆自治区科技支疆项目201591102;新疆大学博士科研启动基金

在线出版日期：2015-07-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：24-27