3-RCR并联机器人的设计和运动分析

摘要：

基于螺旋理论的约束螺旋和运动螺旋,对3-RCR并联机器人的三条运动支链进行研究,确定该并联机器人的自由度.通过动静坐标系的相互转换所建立的位置方程,获得3-RCR并联机器人的位置正逆解.基于MATLAB软件进行编程求解,得到正逆解的数值算例.

关键词：并联机器人、运动学分析、位置分析、螺旋理论

所属期刊栏目：43

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金项目51275486

在线出版日期：2015-07-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：13-16