10.3969/j.issn.1001-3881.2015.01.036
一种新型LuGre摩擦模型参数辨识方法
针对LuGre摩擦模型参数难以辨识的问题,提出了一种一次性获得模型所有参数的新型快速识别方法,将LuGre模型构造为以速度为输入、摩擦力为输出的单输入单输出系统,求解出相应的LuGre离散递推方程,解决了参数辨识时鬃毛微位移无法有效检测的难题。在此基础上,通过遗传算法对给定的LuGre模型进行辨识实验,发现一次性能辨识出LuGre模型的6个参数,参数辨识误差最大为0?419%,具有较高的精度。通过Simulink对指定参数和辨识参数的摩擦力仿真对比可知,辨识出的参数可以较高精度逼近原始数据,最大力矩误差仅有0?14 N·m,验证了新型辨识方法的有效性。
LuGre模型、摩擦参数辨识、遗传算法、SIMULINK
O313.5;TP273.2(理论力学(一般力学))
航空科学基金项目2012ZD51055;中央高校基本科研业务费专项资金资助项目YWF-13-T-RSC-100
2015-03-03(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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