一种新型LuGre摩擦模型参数辨识方法

摘要：

针对LuGre摩擦模型参数难以辨识的问题，提出了一种一次性获得模型所有参数的新型快速识别方法，将LuGre模型构造为以速度为输入、摩擦力为输出的单输入单输出系统，求解出相应的LuGre离散递推方程，解决了参数辨识时鬃毛微位移无法有效检测的难题。在此基础上，通过遗传算法对给定的LuGre模型进行辨识实验，发现一次性能辨识出LuGre模型的6个参数，参数辨识误差最大为0?419％，具有较高的精度。通过Simulink对指定参数和辨识参数的摩擦力仿真对比可知，辨识出的参数可以较高精度逼近原始数据，最大力矩误差仅有0?14 N·m，验证了新型辨识方法的有效性。

关键词：LuGre模型、摩擦参数辨识、遗传算法、SIMULINK

分类号：O313.5;TP273.2(理论力学（一般力学）)

资助基金：航空科学基金项目2012ZD51055；中央高校基本科研业务费专项资金资助项目YWF-13-T-RSC-100

在线出版日期：2015-03-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：149-152