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10.3969/j.issn.1001-3881.2014.21.020

基于SimMechanics的仿人机器人运动学仿真

引用
利用Matlab/SimMechanics机构仿真工具建立了仿人机器人机构的仿真模型,并由模型图直观地观察仿人机器人的动态步行过程,求出了机器人躯体重心的角加速度和髋关节的扭矩变化图。建立了仿人机器人的瞬时状态的平面五杆机构运动模型,根据Kane法求解出了机构的动力学方程。在机构分析中应用SimMechanics仿真工具,为机械系统的仿真提供一种十分简便的方法。

仿人机器人、SimMechanics、机构仿真、Kane法

TP273(自动化技术及设备)

2014-12-19(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)

共5页

75-79

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1001-3881

44-1259/TH

2014,(21)

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