10.3969/j.issn.1001-3881.2014.21.020
基于SimMechanics的仿人机器人运动学仿真
利用Matlab/SimMechanics机构仿真工具建立了仿人机器人机构的仿真模型,并由模型图直观地观察仿人机器人的动态步行过程,求出了机器人躯体重心的角加速度和髋关节的扭矩变化图。建立了仿人机器人的瞬时状态的平面五杆机构运动模型,根据Kane法求解出了机构的动力学方程。在机构分析中应用SimMechanics仿真工具,为机械系统的仿真提供一种十分简便的方法。
仿人机器人、SimMechanics、机构仿真、Kane法
TP273(自动化技术及设备)
2014-12-19(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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