直驱XY平台伺服系统的递归神经网络鲁棒跟踪控制

摘要：

针对永磁直线同步电机驱动的XY平台存在的系统滞后、未建模动态、系统参数变化摩擦力以及外部负载扰动等不确定性因素对伺服系统性能的影响，提出一种递归神经网络控制方法，来控制XY平台伺服系统的运行状态，以达到鲁棒精密跟踪控制的目的。由于递归神经网络是一种动态的映射结构，对上述不确定性均能有效控制，它具有前馈和反馈两种的网络连接方式，同时递归神经元具有内部的反馈回路，不需外部的延时反馈，即可获得系统的动态响应。仿真实验结果表明，所设计的控制系统具有较强的鲁棒性能和快速跟踪性能，大大减小了系统的轮廓误差，提高了系统的定位精度。

关键词：永磁直线同步电机、XY平台、递归神经网络

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目51175349；沈阳市科技计划项目F12-277-1-70；辽宁省教育厅科学研究一般项目L2013060

在线出版日期：2014-09-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：72-74